关于二手RV减速机(机器人关节减速机)使用的一些看法

目前，大量的日本二手拆卸减速器在市场上流通，经过简单的维护后重新安装在机器上！这些二手减速器基本上是从进口废工业机器人中拆除的，质量参差不齐。分析了这些旧减速器的优缺点：

1.价格便宜:二手肯定比新便宜很多，目前40E二手减速器看减速器的颜色，市场价格应该是1K左右。

2.现货，无交货期。如果你使用减速器，你通常可以直接去二手市场找到你需要的型号和速比。新的减速器通常有一段交货期，尤其是日本皇帝。

3.从使用效果来看，二手减速器似乎还不错。一些二手减速器已经使用多年了，没有大问题。

使用二手减速机似乎有很多好处，但是RV减速器的价格很高，占工业机器人生产成本的30%-40%。为什么外国制造商不自行重复使用它？我们分析了减速器的使用和内部结构。

1.二手减速器，对应输入轴(也称电机齿轮)！有时候二手减速器和输入轴不一定是原来的。如果不是一套，即使输入轴齿轮与减速器上的一级减速直齿轮啮合没有问题，也会影响传动的稳定性和噪声。较重要的是，输入轴的原电机接口尺寸一般不适用于新电机。重新安装前，应自行处理接口尺寸。输入轴加工精度要求高，内孔尺寸严格，齿轮表面跳动要求严格。如果精度不够，会极大地影响减速器的噪音、精度和使用寿命。

有人问他们是否可以为二手减速器定制输入轴。答案是他们可以做到，但没有制造商愿意做到，效果可能不好！由于齿轮加工参数不同，需要重新测绘定制输入轴，刀具和砂轮可能需要重新配备，生产周期长，成本高，齿面较终修复不同，直接影响运行噪声！因此，如果二手减速器没有配备输入轴，则不建议重复使用！

二手减速器已失去精度，无法修复。众所周知，减速器的精度一般指回差，回差越小，精度越高。新的RV无论是进口还是国内，减速机的出厂精度都声称回差和齿隙小于1arc/min。其实这种说法比较笼统，我觉得较重要的是补充一句，RV减速器输出端转向任何方向，其回差小于1arc/min，换句话说，减速器精度的稳定性非常重要。只要精度稳定，数控系统就有间隙补偿功能，无论是1arc还是2arc，甚至3arc(日本帝人早年减速机的精度是3arc），系统可以补偿过去，保证安装在机器人上的精度。二手减速器的精度稳定性无法保证，即减速器回差无法确定，系统无法补偿。

可以修复吗？RV减速器的精度无法修复。减速器工作时间达到额定使用寿命后，主要部件磨损，轴承间隙变大。维修精度相当于更换所有部件和轴承，其成本高于生产新的减速器。所以我还没有听说过一些外国企业重复使用二手减速器。

3.二手减速器的质量和寿命无法保证，甚至会留下生产安全隐患。(1)漏油是较常见的问题。由于工作磨损或拆卸不当，骨架油封接触面漏油，无法修复。(2)轴承的使用寿命！一台40E的RV减速机有10个轴承，包括2个主轴承和4个滚针轴承，4个圆锥滚子轴承！正常情况下，减速器的使用寿命为6000小时(请参考纳博RV根据轴承的使用寿命选择手册。二手减速器轴承的使用寿命有很多不确定性！(3)减速器部分部件的金属疲劳强度已接近设计使用寿命，超载时间使用可能会突然损坏。例如，承受扭矩的摆线轮断裂或针齿壳上齿槽断裂！（根据个人经验推断）（4）减速器行星架（输出轴）上的螺纹孔，如果螺纹孔的牙齿形状崩溃或变形，不得使用，因为减速器上的所有负载都与螺钉连接！万一出了问题脱落甩出，真是生产事故！

以上观点只是我这些年的个人工作经验和见解。如果有不同的意见，可以互相交流！事实上，由于近两年工业机器人的兴起，中国RV减速器制造商不断崛起，使进口减速机价格大幅下跌，而国产减速机40E零售价不到3K大洋！所以有实力的厂家不用二手减速器。只是国产RV减速器制造商的口号大喊大叫，但质量参差不齐，进口RV差距还是很大的。 国内的RV目前似乎有双环和瑞基可以推荐使用！还有驴是马拉出来溜溜才知道的！