偏心摆动型减速机，机器人关节一样能用

内齿轮和内齿轮同时摆动旋转 齿轮。内齿轮与外齿轮之间的齿数差设定为1 个，内齿轮内侧为外齿轮 内齿轮与外齿轮的相对旋转结构在摆动时取出。这种偏心摆动减少 速机能够以 1 与平行轴减速器等相比，个级减速比较高，侧隙较小。因 广泛应用于机械手或机床等小型、定位精度高的工业机械中。

然而，近年来，在工业机械中，定位精度的要求越来越高。因此，特别是通过 当许多工业机械大量生产相同的部件或设备时，可以指出以下问题 ：即使在各种工业用机中 在机械上应用相同的控制程序，各工业机械的位置精度也将根据各工业机械的组装而定 上减速器的个体差异不同，需要在开始运行前进行调整。

总之，由于组装减速器的个体差异，这个问题在许多工业机械之间产生了 因此，基本上需要提高装配式减速器本身的制造精度，以降低每台减速器的个体差异 体差异。然而，工业机械现有偏心摆动减速器的制造精度已经达到 如果要进一步提高减速器的制造精度，减速器的成本会很高。

该减速机 G1 具有内齿轮的中心曲柄偏心摆动减速器 2 与内齿轮啮合 2 同时摆动旋转的外齿轮 4、5。

减速机 G1 的输入轴 6 经键 10 与马达 8 的马达轴 8A 连结。该输入轴 6 一体地具 用于摆动外齿轮 4、5 的偏心体 12、13。即，输入轴 6 内齿轮配置 2 的轴心 O1 位置 中心曲柄偏心体轴起作用。偏心体 12、13 与输入轴对于输入轴的轴 ( 与 O1 相同 ) 偏心。偏心体 12、13 偏心相位错开 180 度。在偏心体 12、13 外周经偏心体轴承 16、17 组装所述外齿轮 4.5外齿轮与内齿轮啮合 2。符号 4B、5B 偏心体轴承 16、17 的 轴承孔。内齿轮 2 由内齿组成的圆柱形内齿销 2A 支持内齿销 2A 的销槽 2C 的内齿 轮主体 2B 构成。内齿轮 2 内齿轮主体 2B 与外壳 18 成为一体，经第 1 ～第 16 螺栓 20A ～ 20P( 参照图 2) 与机械手 ( 省略整体图示 ) 的第 1 臂 22 连结。第 1 臂 22 支承马达 8。，内齿轮 2 内齿数为60 外齿轮 4、5 外齿数量为59 一、内齿轮 2 内齿比外齿轮多 4、5 只有大量的外齿 1 个。此外，齿数差不限于 1 个， 也可为 2 个以上。外齿轮 4、5 上贯穿并形成多个 ( 在实施模式中 6 个 ) 内销孔 4A、 5A，覆盖滑动促进部件 24 的内销 ( 销部件 )26 留有间隙嵌入内销孔 4A、5A。

外齿轮 4、5 轴向两侧有第 1、第 2 轮架体 30、32，经轴承 34 支承输入轴 6，并 且经主轴承 35、36 支承于外壳 18。所述内销 26 与其中的第 1 轮架体 30 并经螺 栓 38 与第 2 轮架体 32 的凹部 32A 连接，从而连接该第 1、第 2 轮架体 30、32。第 1 轮架体 30 经螺栓 40 和机械手一起 2 臂 42 连结。

简单说明减速器 G1 如果输入轴的减速效果，如果输入轴的减速效果 6 通过马达 8 旋转旋转，偏心体 12、13 外齿轮一体旋转 4、5 经偏心体轴承 16、17 摆动。如此，外齿轮 4、5 与内齿轮 2 啮合位置逐渐偏离，偏心体 12、13 每旋转 1 圈，外齿轮 4、5 与内齿轮相比 2 仅相对旋转 ( 自转 ) 相当于齿数差1的1/59齿量。

自转成分经内销 26 传递于第 1、第 2 轮架体 30、32通过螺栓传递 40 与第 1 轮架体 30 连结的第 2 臂 42。内齿轮主体 2B 经第 1 ～第 16 螺栓 20A ～ 20P 与第 1 臂 22 结果通过输入轴连接 6( 偏心体 12、13) 旋转，使第 2 臂 42 相对于第 1 臂 22 以“1/59” 减速比减速旋转。

为了方便起见，同一部件的使用与以前的实施方法相同 说明符号。在这种实施中，制造内齿轮 2 的阶段 ( 安装外齿轮 4、5 之前的阶段 ) 由内齿轮进行实际检查 2 的原节圆 Pr2 相对于正圆节圆 Pr2c 的制造误差 δPr2。具体而言， 内齿轮在多处测量 2 确定长轴方向的内径 L2、短轴方向 S2。内齿轮 2 的原节圆 Pr2 是 内齿轮主体 2B 的销槽 2C 原节圆，较好是正圆，但实际上由于制造误差不会变成正圆 椭圆形。

结果，组装在销槽中 2C 内的内齿销 2A 原节圆也变成椭圆。现在，例如，已经很清楚了 原来应该是如以图 4(B) 虚线显示正圆节圆 Pr2c 的内齿轮 2 的原节圆 Pr2 形成为 长轴方向如实线所示 L2 及短轴方向 S2 椭圆形。

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